衛國，乃是周公攝政之時，為拱衛周室，分封姬姓子弟，將周武王之弟康叔封於楚丘，列為諸侯國。

衛國第一任國君乃是周武王姬發之弟康叔，周成王攝政之後，將康叔冊封為周朝司寇。

康叔到了周王畿任職，衛國實際上便由康叔的兒子庸伯統治了。

衛國在西周時並沒有多少的歷史記載，主要的事蹟都在春秋戰國之時。

根據記載，從周公分封開始，直到秦二世胡亥將衛國最後一任君主衛君角貶為庶人，衛國綿延九百餘年，乃是最後一個亡國的姬姓諸侯國。